Научный журнал

ISSN 1814-2400

ИНФОРМАТИКА И СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

Лопатин П. К.

Алгоритм движения манипуляционного робота в неизвестной статической среде

Представлен алгоритм управления манипуляционным роботом (МР) в неизвестной статической среде. Доказывается теорема, утверждающая, что, двигаясь по данному алгоритму, МР достигнет целевой конфигурации в среде с неизвестными препятствиями произвольного расположения, формы и количества за конечное число шагов. Приводятся следствия из теоремы, способствующие лучшему функционированию МР в неизвестной среде.

Ключевые слова: робот, неизвестная среда, препятствия, планирование пути.